| 行走速度m/s | 1.5 |
| 升降速度m/s | 1 |
| 旋转速度s/r | 10 |
| 预推纱速度m/s | 1 |
| 推纱速度m/s | 0.5 |
| 总高度m | 2.6（可定制） |
| 升降高度m | 1.6（可定制） |
| 推纱行程m | 1.5（可定制） |
| 托举行程mm | 100（可定制） |
| 最大负载(3丝饼) | 50kg*3=150kg |
| 负载20*3=60kg,完全伸出,取纱机构最大变形量mm | 2mm |
| 各轴系重复定位精度mm | ±0.1mm |
| 运行噪音(含警报器，1米处) | 65db |
| 整备功率k | 15 |
| 供电电源 | 380VAC50Hz |
此方案优点：
1、天轨轨道系统安装施工简单方便：吊挂支腿采用不锈钢焊接而成，螺栓连接到厂房钢梁上，支腿高度误差20mm内不影响使用；左右双轨道采用不锈钢矩形管制作，连接板连接，接缝间隙<1mm。
2、轨道调整方便：利用轻便的轨道调整工装和水平尺，调节调整螺栓，可快速调整轨道高度。轨间距和轨道水平度
3、摆动轮式X轴行走平台，适应性好：四组摆动式胶轮架，行走在矩形轨道梁上。运行平稳静音，对轨道安装精度要求低，便于施工。轨间距误差±5mm和轨道水平误差±10mm内，不影响机械手定位精度。
4、X轴行走驱动同步性好：1台减速电机双输出轴同时驱动左右齿轮齿条机构，保证行走驱动同步，无卡滞现象。
5、加强型Y轴和R轴承载框架：采用加厚不锈钢板焊接后整体加工，尺寸精度高，刚性强，能承受更大的倾 覆力矩和弯矩，尺寸变形量小，不影响定位精度。
6、高强度、高安全性、 高防护性的Z轴结构：Z轴框架采用模块化结构，加厚不锈钢板焊接后整体加工，尺寸精度高，刚性强，能承受更大的倾覆力矩和弯矩，尺寸变形量小，不影响定位精度。选用重型直线导轨并加装防护风琴罩，加装机械防坠落机构，安全性高，防护好。
7、封闭式静音回转单元：采用蜗轮蜗杆全密封式回转支承，实现360°旋转，倾覆力矩大，承载能力强。
8、各轴系定位精度高，传动平稳：采用高精度齿轮齿条传动和直线导轨，确保重复定位精度±0.1mm。
9、取纱成功率高：采用重型直线导轨，加大导轨紧固螺栓规格至M8、M6,采用大直径的直线轴承。完全伸出后负载150kg的变形量<5mm,负载60kg的变形量<2mm。
10、各轴系定位基准实时自动标定，降低累计定位误差：各轴系加装基准0点接近开关，设备运行一段时间后，可自动进行0点基准标 定，避免累计误差增加而降低定位精度。
11、限位传感器和机械限位，双重措施提高安全性：各轴系加装限位接近开关和机械限位装置，提高了安全性。
12、加装齿轮齿条和直线导轨防护装置，避免毛丝集聚和水雾影响：在所有齿条、直线导轨上方加装L型护罩，避免毛丝集聚和水雾滴落到齿条和直线导轨上。矩形轨道梁两侧，加装护罩，防止集聚在轨道上的毛丝等污染物掉落到丝饼上。
13、集中自动润滑系统， 使维护保养更方便：齿轮齿条采用毛毡齿轮加注润滑脂，通过分配块和润滑软管将所有润滑点连 接起来，电动自动润滑装置可以定时定量将润滑脂加注到各润滑点，降低了 润滑保养劳动强度，充分润滑也延长了使用寿命。
14、加装润滑油脂滴落收集槽，避免油脂滴落地面上造成人员滑跌伤害：在所有齿条、直线导轨下方加装L型接油槽，完全收集溢出的油脂，避免油 脂滴落地面上造成人员滑跌伤害。
15、创新的力矩和位移控制方法，极大的提高取纱成功率：涨片的回缩行程在3-5mm,托举丝饼离开拉丝机机头的行程，理论上只有6-10mm。力矩和位移控制方法能够精确控制托举行程，确保成功取纱。否则，容易造成丝饼损伤。
16、选用大功率长行程电缸，提高电缸防护措施，极大改善了电缸运行可靠性和使用寿命：选用大功率长行程进口电缸，每根电缸配置两组大直径直线轴承，提高了 承载能力。电缸轴和直线轴承光轴增加轴密封，外围加装矩形波纹密封， 极大地提高了抗污染能力，改善了电缸运行可靠性和使用寿命。
17、F轴和A轴取纱机构可整体更换，维修简便，提高了设备开机率：秉承模块化结构、整体更换的设计理念，F轴和A轴取纱机构的润滑及动力控制通讯电缆全部采用快速插拔接头。使用快速拆装小车，可在10min
内整体更换取纱机构，快速恢复设备。
18、多传感器时空耦合安全 防护解决方案，极高的提高了安全性：前后置固态激光雷达、三边安全触边传感器、安全光栅、六组漫反射传感 器、急停按钮，控制程序根据设备在不同工作区域选择不同的安全控制策 略，组成了多传感器时空耦合安全防护措施。
19、采用滑触线供电和无线通讯，无拖链装置，可实现卸纱装置跨区作业调度：供电系统采用高防护滑触线供电，采用5.8GHz无线通讯，动力和控制线缆 无需拖链滑动，为自动卸纱装置跨区作业调度提供了空间。
20、创新的视觉二次定位方法和防撞纱安全防护措施
21、简单快捷的触摸点击式操作，可实现拉丝机快速更换产品：每台拉丝机可以生产各自不同规格的产品，。当拉丝机更换产品品种时，比如一分拉、两分拉、三分拉、四分拉，只需要通过HMI找到相应机台 ID,点击丝饼在机头的对应位置，即可灵活的取出每台拉丝机上的纱团，不需要额外的机械调整。
22、丝饼成型质量管理系统， 可实时调整漏板流程：将每一机台位和每一批次丝饼重量数据实时传输给DCS控制系统，进而分析对应漏板的流量变化，精确调控漏板温度，实现产品优化及提高拉丝作 业稳定性。可实现班次产量和成品率统计，并自动完成合格品和降级品分类处理。
23、创新的队列管理和调度算法，大大提高卸纱效率：具有人工、半自动、全自动卸纱模式，创新的叫车队列管理，基于设定的队列优先原则和插队原则，以及就近作业和路程最短原则，跨区协助作业
策略，综合调度，极大的提高了作业效率。
24、 丝饼重量实时显示： 卸纱装置加装大屏，直接显示丝饼重量，方便工人实时了解丝饼成型质量。
25、设备智能运维管理系统，实现维保智能管理：维保人员通过手机端APP操作，数据实时同步到数据库；预防性维修：统 计设备各部件的运行时长，根据使用寿命预估值，提醒维保人员提前准备 配件和维保用材料工具，进行预防性维修保养；支持图、文、视频形式上 报故障情况，提高排查效率；根据制定的维保计划，自动提醒维保人员并 推送维保内容。
26、卸纱装置集中管理平台：采用B/S架构，可实现Web端和移动端查询，实现数据集中管理并与ERP 对接，可批量在线进行参数设置。配置数据库完成数据存储、显示、上 传、报表、统计分析等功能。
